伺服電機如何選擇脈衝、模擬量、通訊（xùn）三種控製方式

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伺服電機轉矩控製：

       轉矩控製（zhì）方式是通過外部模擬量（liàng）的輸（shū）入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為（wéi）例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時（shí）電機軸輸出為2.5Nm。如果電機軸負載低於（yú）2.5Nm時電機正轉，外部負載（zǎi）等於2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉(通常在有重力負載情況下產生)。可以通過即時的改變模擬量的設定來（lái）改變設定的力矩大小（xiǎo），也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。

       主要應用在對材質受（shòu）力有嚴格（gé）要求的（de）纏繞和放卷裝置中，例如繞線裝置或拉光纖（xiān）設備，轉矩的設定要根據纏（chán）繞的半徑的變化隨時更改以確保材（cái）質的受力不會（huì）隨著纏繞半徑的變化而改變。

伺服電機位置控製：

       位置控製模式一般是通過外部輸入的脈衝（chōng）的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝的個數來（lái）確定轉動（dòng）的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速（sù）度和（hé）位移進（jìn）行賦值。由於位置模式可（kě）以對速度和位置都有很嚴格的控製，所以一般應用於定位（wèi）裝置，數控機床、印刷機械等等。

伺服電機速度模式：

       通（tōng）過模擬量或脈衝頻率的輸入都可以進行轉動速度的（de）控製（zhì），在有上位（wèi）控製裝置的外環PID控製時速度模式也（yě）可以進行定位，但必須把電機的位置信（xìn）號或直接負載的位置信號給上位機反饋以做運算（suàn）用。位置模式也支持直（zhí）接（jiē）負載外環檢（jiǎn）測位置信號，此時的電機軸端的編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終（zhōng）負載端的檢測裝置（zhì）來提供了（le），這樣的優點在於可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個係統（tǒng）的定位精（jīng）度。

談談三環：

       伺服一般為三個環控製，所謂三環就是3個閉環（huán）負反饋PID調節係統。

       最內的PID環就是電流環，此環完全在伺服驅動器內部（bù）進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流（liú）的設（shè）定進行PID調節，從而（ér）達到輸出電流盡量接近等於（yú）設定電（diàn）流，電流環就是控製電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。

       第2環（huán）是速度環，通過檢測的電機（jī）編碼器的（de）信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環（huán）的設定，所以速（sù）度環（huán）控製時就包含了速度環（huán）和電（diàn）流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控製的根（gēn）本，在速度和位置控製的同時係統實際（jì）也在進行電流（轉矩）的控製以達到對速（sù）度和位置的相應控製。

       第3環是位置環，它是最外環，可以（yǐ）在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部（bù）控製器和電機編碼器或最終負載間構建要根據實際情況（kuàng）來定。由於位置控製環（huán）內部輸出就（jiù）是速度環的設定，位置控製（zhì）模式下係（xì）統進行（háng）了所有3個環的運算，此時的係統運算量最大，動態響應速度也最（zuì）慢（màn）。