2022年客戶常問問題係列之（zhī） LXM26/28係列伺服 經典問題20問（下）

LXM26/28伺服（fú）報AL013,LA014和AL015分別表示OPST(停止操作)觸發，CWL(負極限限位)觸發，CCWL(正極（jí）限限位)觸發，如果在不使用上（shàng）述功能的情況下，可以設（shè）置P2-15=0,P2-16=0,P2-17=0,斷電重啟後，即可解除該故障。

LXM26/28係列伺服選型需要如下配件：

以（yǐ）伺服驅動器LXM28AU10M3X搭配BCH2MM1023CF6C為例（lì）：

1.動力電纜（lǎn）一（yī）根，或者動力電纜（lǎn）接頭一套用戶自行（háng）製作電纜，例如電（diàn）纜型號VW3M5D2FR30TK(3米帶鎧裝電纜)，或接頭型號VW3M5D2F。

2.編碼器電纜一根，或者編碼（mǎ）器接頭一套用戶自行製作電纜，例如編碼器電纜型號VW3M8D2AR30TK（3米帶鎧裝電纜），或接頭型號VW3M8D2A。

3. IO接線端子塊（需要用到IO端子控（kòng）製時選配），可以選擇帶0.5米電（diàn）纜的端子（zǐ）台（tái）或端子接頭自行製作電纜，帶電纜的端子台型（xíng）號為（wéi）VW3M1C13,端子接頭型號為VW3M1C12（3個/包出售）。

漏極接線（xiàn）如下：

LXM28A係列伺服在CANopen通訊時，需要設定以下參（cān）數：

1.P1-01=B，設置控製模式為CANopen。

2.P3-01的C位，CANopen通訊波特（tè）率，此參數需與主站配（pèi）置（zhì）一致，具體對應關係如下圖:

3.P3-05為CANopen站地址，此地址在一個CANopen網絡中必（bì）須唯一，且必（bì）須與主站配置設置一致，注意，若不使用CANopen控製，建議將P3-05設置為0，避免報通訊錯誤或警告。

4. 通過通訊設置電子齒輪比，6091和6092，具體設置方法（fǎ）見問題（tí）4。

5.若不使用極（jí）限限位等功能，則將P2-15,P2-16,P2-17參數設（shè）置（zhì）為0，若使用則（zé）需要接對應的DI端子。

LXM26/28係列伺服PT模式（shì）需要設定（dìng）的參數如下（xià）:

1.P1-00設置脈衝（chōng）類型，例如脈衝加方向類型則將A位設置（zhì）為2，AB相信號則將A位（wèi）設置為0，C位用於設置脈衝（chōng）是高電平有（yǒu）效還是低電平有效，0為高電平有效。

B位用於設置最（zuì）大頻率是多少，此參數與外部脈衝信號的最大頻（pín）率相（xiàng）關，建議大於外部脈衝（chōng）信（xìn）號的最大（dà）頻率，D位（wèi）用於（yú）選擇使用高速脈衝還是低速脈衝，這兩種方式接線也不一（yī）樣（yàng），通常默認低速脈衝。

2.P1-01=0,表示使用PT模式，下表為LXM28A係列伺服的相關模式設置參數。

3.P1-44,P1-45設置電子齒輪比，具體設置方法見例4。

4.使能是外部使能還是內部使能，若為上電使能，則將參數P2-10和P2-68均設置為1，斷電再（zài）上（shàng）電後即可使能。

5.若不使用極限限（xiàn）位等功能，則將P2-15,P2-16,P2-17參數設置為0，若使（shǐ）用則需要接對（duì）應的DI端子。

LXM26/28係（xì）列伺（sì）服報WN701表（biǎo）示驅動放大器過載（折返電流）已達到警告值，建議減小（xiǎo）P1-24的（de）值，直到驅動器不報警告。

LXM26/28係列伺（sì）服報AL508表示驅動放大（dà）器過載（折返電流）過（guò）載，建議減少P1-23的值，直到驅動器不報故障。

LXM26/28係列伺（sì）服使用麵板（bǎn）監視伺服狀態信息需要設置（zhì）P0-02參數，具（jù）體參數（shù）值對應的功能如下：

例如需要監視伺服（fú）的（de）實際轉速（單位為RPM），則需要將P0-02設置為7，點擊OK後麵板上（shàng）顯示的即為伺服的（de）實際轉速（單位為RPM）。

LXM26/28係列伺服強製數字量輸入需要設定2個參數：

1.P3-06設置是（shì）否允許強製相關的DI，其中第0-7位（wèi）對應數字量輸入DI1-DI8，值0表（biǎo）示數字量輸入不可以（yǐ）被強製，值1表示輸入可以被強製。

2.P4-07設（shè）置（zhì）是否強製相關DI，其中第0-7位對應數字（zì）量輸入DI1-DI8，值0表示不強製相關輸入，值1表示強製（zhì）相關輸（shū）入。

例如強製（zhì）數字量輸入1和數字量輸入5，則需要將P3-06改為0X0011，2進製為00010001

表示允許強製數字量輸入1和數字量輸入5

P4-07設置為0X0011，二進製為00010001,表示強（qiáng）製數字量輸入1和數字量輸入5

參數P4-00到P4-04能讀取最後的5個曆史故障，通過P0-47可（kě）以讀取最後的警告。

例如P4-04=3E1，表（biǎo）示此伺服最後一個故障為AL3E1，表示（shì）在執行絕對運（yùn）動之前未執行回原點的動作。